กระรอกต้นไม้มีลำตัวเรียวยาว แขนขามีกล้ามเนื้อ และเท้ามีขน เท้าหน้ามีตัวเลขยาวสี่หลักบวกกับนิ้วหัวแม่มือ สั้นและแข็ง และเท้าหลังมีห้านิ้วจะแคบหรือกว้างปานกลาง ฝ่าเท้าหัวล้านมีลักษณะเป็นแผ่นเนื้อโดดเด่น เนื่องจากข้อต่อข้อเท้ามีความยืดหยุ่นและสามารถหมุนได้ กระรอกจึงสามารถลงมาบนต้นไม้ได้อย่างรวดเร็วโดยให้เท้าหลังวางราบไปกับลำต้น ดวงตาที่โตและสดใสของพวกมันสื่อถึงท่าทางที่ตื่นตัว และหัวที่กว้างและสั้นเรียวลงไปจนถึงปากกระบอกปืนทู่ประดับด้วยหนวด ยาว กระรอกแคระ หูที่โค้งมนมีขนาดเล็กเมื่อเทียบกับขนาดลำตัว มีขนละเอียดสั้นปกคลุมหนาแน่น ซึ่งในบางสายพันธุ์จะมีลักษณะเป็นกระจุกยาวที่ปลายหู หางยาวประมาณหัวและลำตัวหรือยาวกว่าที่เห็นได้ชัดเจน หางมีขนตั้งแต่โคนจรดปลาย หางจะมีลักษณะเป็นพวงและเป็นทรงกระบอกเมื่อมีขนขึ้นเท่าๆ กันรอบหาง หางจะดูแบนขึ้นถ้าขนมาจากด้านตรงข้ามเท่านั้น กรงเล็บมีขนาดใหญ่ แข็งแรง โค้ง และแหลมคมมาก ซึ่งช่วยให้กระรอกต้นไม้สามารถเคลื่อนตัวไปตามพื้นผิวแนวตั้งและกิ่งก้านที่เพรียวบางได้